隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)的提高，機(jī)器人機(jī)械手設(shè)計(jì)生產(chǎn)能力進(jìn)一步得到加強(qiáng)，尤其當(dāng) 機(jī)器人的生產(chǎn)與柔性化制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合， 從而改變目前機(jī)械制造 的人工操作狀態(tài)，提高了生產(chǎn)效率。　

     沖壓機(jī)械手的傳動(dòng)方式

　　由于一般的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出的力矩較小，需要通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來增加力矩，提高帶負(fù) 載能力。對機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一般要求有：

　　1、傳動(dòng)剛度大， 即由驅(qū)動(dòng)器的輸出軸到連桿關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸在相同的扭矩時(shí)角度變形要小， 這樣可以提高整機(jī)的固有頻率，并大大減輕整機(jī)的低頻振動(dòng);

　　2、 回差要小，即由正轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)時(shí)空行程要小，這樣可以得到較高的位置控制精度;

　　3、結(jié)構(gòu)緊湊，即具有相同的傳動(dòng)功率和傳動(dòng)比時(shí)體積最小，重量最輕;

　　4、壽命長、價(jià)格低。 本文所選用的電機(jī)都采用了電機(jī)和齒輪輪系一體化的設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊，具有很強(qiáng)的帶 負(fù)載能力，但是不能通過電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)各個(gè)連桿的運(yùn)動(dòng)。

　　為減小機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程的沖擊和振 動(dòng)，并且不降低控制精度，采用了齒形帶傳動(dòng)。 齒形帶傳動(dòng)是同步帶的一種，用來傳遞平行軸間的運(yùn)動(dòng)或?qū)⒒剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)。

　　目前，工業(yè)機(jī)器人主要用于裝卸、搬運(yùn)、焊接、鑄鍛和熱處理等方面，無論 數(shù)量、品種和性能方面還不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。使用工業(yè)機(jī)器人代替人 工操作的，主要是在危險(xiǎn)作業(yè)(廣義的) 、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小 等不適于人工作業(yè)的環(huán)境。